在本届“世界机器人大会”上有27 个人形机器人的展示。今年以来，全世界估计有几百亿美元投资到人形机器人方面。据统计，现在全球已有100 多家稍微有点规模的人形机器人公司。
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主持人——中国工程院外籍院士、德国国家工程院院士、德国汉堡大学教授张建伟院士发问道：在这种群雄共争的态势下，我们如何把自己的独特技术突出出来，又如何进行合作，以避免重复开发，实现协同发展？
1 发展速度令人鼓舞，需要群体力量与智能
智昌科技董事长兼总经理、复旦大学教授甘中学教授曾在ABB 主持过双臂机器人，在工业应用领域有丰富的经验，他认为这个问题非常重要。因为现在这个行业蓬勃发展，中国有100 多家上下游公司，大会期间甘教授遇到一位从美国硅谷来的专家，称现在美国的公司大概一周能做一两个。本届机器人大会上，宇树科技的创始人兼CEO 王兴兴在大会报告上称今年要做10 万台，规模和发展速度是非常令人鼓舞的。
中国如何发展快？需要大家协同。就像中国高铁发展快，主要是因为基础好、靠群体众力来做。同样，中国现在有很多人形机器人公司，因此靠群体的力量和智能共同做，才会加快我国人形机器人的发展。另外，上海人形机器人制造业创新中心孵化的“开源道场”和软硬件是一种非常好的形势。
2 月泉：让机器人的行走更像人
月泉仿生联合创始人、吉林大学“唐敖庆讲席教授”任雷现在负责国家基金委通用机器人的一个重大研究项目，并在研究人的基建和整体骨骼的结构如何用在行走方面创立了月泉公司。这种独特的技术如何在未来的人形机器人的创新方面发挥作用？
任雷教授称，月泉的这项技术是在世界上首次提出的，叫“仿生拉压体”机器人原理与技术，是任雷教授2017 年原创提出的。该技术基于任雷教授对人体20 多年的深入理解，揭示了人体骨骼肌肉的智能原理。现在在国家自然基金重大项目上已取得了初步成果，其中之一是把它用在行走上。
月泉第一代“仿生拉压体”行走机器人可以像人一样直膝、大步走，其步频、步速和步长非常接近于人，而且它的运动能耗指标CoT（cost of transportation，单位体重、单位行走距离所消耗的总能量）已经逼近人体，是人体的1.38 倍）。作为对比，波士顿动力的Atlas 是人体的100 倍，本田的ASIMO（阿西莫）是人体的32 倍。月泉还把这项技术应用到了人的手和手臂上，做的仿生灵巧手的自由度已经接近人的生理自由度数了。测试结果表明，灵巧手做起各种类人的灵巧操控，成功率已经接近于人手，例如可以用筷子夹几粒花生米，也可以用手做转笔、玩魔方、穿针引线等精细工作。
可见，月泉在国际上有一些原创的技术，落地的初衷是希望把这些新技术做在量化的产品上，服务国家和社会。
3 小米：期待灵巧手和视觉的精度更高、价格更低
小米集团技术委员会副主席、手机部副总裁、机器人公司总经理许多认为群体努力很重要，同时，高精度、便宜的眼睛和手等会加速抓取的训练，加速人形的落地。
首先，在本届世界机器人大会上，相比去年，在人形相关的技术和零部件方面有很多看点。非常赞同甘中学教授（智昌、复旦）的观点：这是中国集体涌现的结果。相信明年在灵巧手和视觉方面会有更大的进步。
其次，关于视觉和灵巧手技术，人形相对过去工业自动化设备的一个最大改变，是从固定机变成了移动机，因此无法对于它和环境的接触做固定点的校准，以实现高精度。
这对范式的挑战很大。可利用工业界的共有技术，继续精进。例如关于视觉精度，现在如果市面上的大概能提供两三毫米级的空间深度的精度，视觉的精度能否提高到亚毫米级？这会对人形机器人的落地产生良好的促进作用。
再例如灵巧手。现在市面上的灵巧手一般在3 万元以上，是否可降到5000~1 万元？因为做抓取、放置行为的训练，首先要买得起灵巧手。
在人形机器人的移动或四足移动上，人们已经看到了很多案例，例如在展会上看到“宇树”机器人的跳翻滚爬，以及“加速进化”的人形产品等，本质上都是针对某种独特的应用环境做出来的模型。
4 “加速进化”：轻巧灵活、皮实耐摔
“‘加速进化’机器人的特点是：轻巧灵活、皮实耐摔。”加速进化科技公司的董事长程昊称，这些产品专为开发者打造。因为“加速进化”自己就是开发者，在用机器时的体会是希望它能小一点、轻一点，这样一个人就能在上面开发算法和操作。
此次展会上展示了机器人踢足球，现场氛围非常好，这也是为数不多的机器人对抗展示，真的会有机器人进行脚、胳膊的对抗，例如胳膊会纠缠到一起，踩到别的机器人的脚后跟，然后机器人差点摔倒，甚至摔倒了自己会爬起来。这是“加速进化”秉持的特点：机器人要敢摔，尤其是对于做人形机器人本体的公司。如果不敢当众摔机器人，可能很多问题暴露不出来。
“加速进化”计划把这种开放的开发平台做好，使更多的开发者能在此平台上做二次开发。
5 松延动力：专注模仿人类表情
松延动力展示了模仿人类表情的机器人，还展示了机器人连续超过1 分钟的单脚跳跃和双脚定向跳跃，包括3.2 米/ 秒以上的高速奔跑。
松延动力（北京）公司的联合创始人兼CEO 张世璞称，该公司专注高自由度解决方案，希望为2b 或2c的客户服务，把以前和物理世界相对隔离、低自由度的方案，提高到在物理仿真和模拟上精度更高，有高自由度。
未来3 年，希望能够把这些人形本体或多自由度本体在服务市场进行商业化。
6 乐聚：打造“人形机器人+产业生态”
乐聚（深圳）机器人公司是2016 年10 位哈工大师兄弟成立，专门做双足人形机器人。
董事长冷晓琨认为，在2022 年之前，比较容易探讨人形机器人在产业里的差异化，因为那时这是一个比较冷门的赛道，只有几家公司，各家都有一些差异化。但是从2022 年以后，无论是从本体控制以及具身智能学习上，技术路线都有趋同的趋势。乐聚去年发布“夸父”全尺寸人形机器人时，定位是做“人形机器人+ 产业生态”，即把“夸父”的本体做好、做稳定，以及把操作系统及平台做好之后，更多地跟上下游的合作伙伴一起合作，来进入到产业里。
就像手机产业链里一样，“乐聚”做的是手机本体和操作系统，上面的APP 与第三方伙伴一起来开发。例如在这次展会上，观众在乐聚的展位上看到了机器人做炒菜、榨汁等工作，这些本体是乐聚的，上面的操作系统是鸿蒙的，大模型是华为盘古的，一些应用场景是和北大、清华、北京通研院等单位合作做成的。
7 智平方：做“通用智能机器人”，与伙伴强强合作
智平方创始人兼CEO 郭延东从这几年机器人大会的参会感受谈起。几年前在参加机器人大会时，印象深刻的是意大利的一家仿生机器人公司展示的蝴蝶机器人在空中飞，不禁联想到梁祝故事，非常感动。但是这次的展会上，看到了非常多的人形机器人（双足或轮式），第一，以前的机器人更多的是为专用场景、任务设计的专用设备，是多种多样的；现在的愿景是通过AI 技术和足够泛化的通用本体来承担更多的任务，因此一定会有更多的资源导向于这种全新的品类——通用智能机器人。
在“通用智能机器人”赛道里，乐聚的冷晓琨认为前些年容易探讨差异化，现在不好探讨，但是对于“智平方”，还比较容易讲清楚差异化。
在“智平方”展位上，展示了机器人制作咖啡。实际上，很多机器人展会上会有类似的展示，但是在日常生活中，看到的就不是那么多。究其原因，就是当更换了咖啡机的位置状态、种类等情况下，需要重新去做二次开发和定制。但是“智平方”的“通用智能机器人”对咖啡机的位置、种类、操作顺序等没有任何限制，即可以全自动地泛化到各种各样设备上，今天可以用咖啡机，明天可以操纵各种各样的电器。
这背后要回到“智平方”机器人的一个独特属性：有通用的感知能力，泛化的操作能力，把大模型与机器人的操作有深度地软硬整合。
这个思路来源于郭彦东的经历：从微软出来以后，在两家大的主机厂——小鹏汽车和OPPO 担任过研发高管。他的一个观点是：机器人的技术点、技术战是非常庞杂的，在主机厂呆过的人会有这样的共识，不太可能由一家企业把机器人的所有核心技术全都自己搞定，否则可能很难与市场上的最好的分门别类的企业去竞争。所以这次“智平方”在展位上展示了从“智能”逐步向“通用智能”转变的机器人，结合了很多生态伙伴的技术产品，包括训练芯片、推理芯片、关节芯片、关节、灵巧手的合作伙伴。
因此，在机器人的赛道、技术战里，要找到最适合自己的技术点去发力，结合产业上最好的合作伙伴，是在机器人赛道里获得成功的一种最核心和必要的技术路径。
8 蒂艾斯：专注“仿生”
大连蒂艾斯公司联合创始人、总裁李博阳称，此次展会上，有朋友戏称该公司展位为展厅之王，因为每年关注的人很多。
蒂艾斯主要做仿生人形机器人。公司2013 年成立，核心团队成员是从日本留学回国的。众所周知，在人形机器人发展史上，近代人形机器人是日本早稻田大学研发的，可见日本对人形机器人的研究有很多的积淀。蒂艾斯的成员从日本回来之后，始终秉持着东方人对机器人的传统感情——从小看到的科幻、动漫作品中，机器人是人们生活的伴侣，也有非常生动的表情表现。所以蒂艾斯始终坚持做可以细腻地和人进行交互的机器人产品。
蒂艾斯现阶段把人形机器人的技术和大模型做了深度的融合，这种融合不是简单的基础的大模型，更强调的是emotional AI（情感AI）以及有角色的NPC 大模型。所以在跟蒂艾斯机器人交互时，它更像一个人。为此，蒂艾斯做了很多的工作，包括面部表情和情绪的识别和表达，包括多模态更接近于人的这种无感，甚至结合了周边的信号采集设备及第六感等综合性的多模态分析。
蒂艾斯的定位是为家庭、公共等服务的场景。其与很多应用场景来做结合，打造了线下的、可以体验的综合体的项目。
所以蒂艾斯也在这个圈子里是比较特殊的一个分支，也可能是人形机器人企业中最早拥有股票代码的企业之一，也是最早实现了盈利的企业之一。
9 众擎：带来双足，做用得起、还能用的机器人
深圳市众擎机器人公司成立不到1 年时间，是第一次参加“世界机器人大会”。这次带来的是一款双足——它只有下半身。创始人兼CEO 赵同阳称，众擎的理念是先做一款用得起、还能用的机器人，并且要足够专业。
在展台上，可看到它行走的动态能力非常棒。但是它的价格只有3.8 万元出头，比友商9 万多的低不少。
当然价格不是众擎的唯一优势。众擎团队成员有8年以上的技术沉淀，不管从低端的行星减速机到谐波力控方案，一直到直线推杆方案，都是全球为数不多的、同时具有三动力方案的企业。预计在未来的两三个月内（2024 年底前）会带来另外两款机器人，希望给业界带来惊喜。
机器人
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